针对具有不匹配扰动与不确定性的差速驱动移动机器人的一种改进型自抗扰控制
系统与控制
2018-06-01 v1 机器人学
摘要
本文提出并测试了一种基于扰动与不确定性（DU）估计及抑制技术的新型策略，应用于差速驱动移动机器人（DDMR）的非线性运动学模型。所提技术是由 J. Han 提出的自抗扰控制（ADRC）策略的改进版本。ADRC 用于主动抑制由未知外源信号及系统模型的匹配不确定性所引起的扰动，这些被一并归总并视为总扰动。本工作中，所考虑系统假设为仿射的，且总扰动与输入位于不同通道。为处理不匹配扰动与不确定性，已将总扰动转换为匹配形式。随后，基于改进型 ADRC（IADRC），通过估计总扰动并将其从系统中消去，增强了 DDMR 的动态性能。通过数字仿真，采用了不同性能指标，它们均表明所提 IADRC 的有效性：几乎消除了抖振现象，并在闭环系统中针对力矩扰动提供了高免疫性。
引用
@article{arxiv.1805.12170,
title = {An Improved Active Disturbance Rejection Control for a Differential Drive Mobile Robot with Mismatched Disturbances and Uncertainties},
author = {Ibraheem Kasim Ibraheem and Wameedh Riyadh Abdul-Adeem},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.12170},
year = {2018}
}