具有规定性能的自主推车收集机器人抗扰控制
机器人学
2023-09-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
由于环境复杂、噪声严重和外部干扰，自主推车收集机器人（ATCR）的轨迹跟踪控制是一项具有挑战性的工作。本文研究了一种面向受严峻环境干扰的 ATCR 的控制方案。首先提出了一种基于运动学模型、具有快速收敛特性的自适应滑模扰动观测器来估计集总扰动。在此基础上，利用反步技术提出了一种具有规定性能的鲁棒控制器，改善了瞬态性能并保证了快速收敛。仿真结果已给出，以说明所提控制方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2309.12660,
title = {Disturbance Rejection Control for Autonomous Trolley Collection Robots with Prescribed Performance},
author = {Rui-Dong Xi and Liang Lu and Xue Zhang and Xiao Xiao and Bingyi Xia and Jiankun Wang and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12660},
year = {2023}
}