一种用于稳定与抗扰的通用控制器方案及其在非线性系统与二自由度直升机上的实现
系统与控制
2021-07-08 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种源于线性系统理论、用于稳定非线性系统的通用控制器方案。所提出的控制器能够稳定受初始条件影响的非线性系统。在已知系统模型的情况下,给出了一种获取控制器参数的有效方法。该控制器针对线性时不变(LTI)系统设计,能够抑制作用于其上的任意扰动。本文强调了积分器控制器在抗扰中的思想。该概念被推广到非线性系统的应用中,其中非线性被视为系统精细化线性部分的扰动。证明了带控制器的非线性系统的有界性与收敛性,以论证系统稳定性。给出了该控制器在二自由度直升机模型上的硬件实现及实验结果,验证了所提出的控制方案。
引用
@article{arxiv.2107.03117,
title = {A General Controller Scheme for Stabilization & Disturbance Rejection with Application to Non-Linear Systems and its Implementation on 2 DOF Helicopter},
author = {Justin Jacob and Navin Khaneja},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.03117},
year = {2021}
}
备注
19 pages, 9 figures