面向 LQR 输入约束的鲁棒数据驱动型滚动 horizon 控制
最优化与控制
2025-10-08 v1
摘要
本文提出了一种针对离散时间线性二次调节器 (LQR) 带输入约束的数据驱动鲁棒滚动 horizon 控制框架。不同于现有数据驱动方法从初始数据设计控制器并在整个轨迹中固定应用本方法，本文方法在滚动 horizon 方式下利用所有可用执行数据，从而捕获关于未知系统的额外信息，实现较不保守的性能。现有数据驱动型 LQR 和模型预测控制方法大多依赖 Willem 基本引理，该引理要求数据无噪声，或使用正则化处理扰动，仅能提供实用稳定性保证。相比之下，所提方法将数据驱动型 LQR 的半定性规划公式扩展到包含输入约束，并利用对偶性提供形式化的鲁棒稳定性保证。仿真结果表明该方法有效。
关键词
引用
@article{arxiv.2510.06117,
title = {Robust Data-Driven Receding-Horizon Control for LQR with Input Constraints},
author = {Jian Zheng and Mario Sznaier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.06117},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to IEEE L-CSS for possible publication