四足机器人动态运动的无表示模型预测控制
机器人学
2021-01-18 v1
摘要
本文提出一种新颖的无表示模型预测控制（RF-MPC）框架，用于在三维（3D）空间中控制四足机器人的各种动态运动。我们的公式直接使用旋转矩阵表示旋转动力学，使我们摆脱使用欧拉角与四元数作为朝向表示所带来的问题。借助基于变分的线性化方案与精心构造的代价函数，MPC 控制律被转化为标准二次规划（QP）形式。该 MPC 控制器可在四足机器人上以 250 Hz 的实时速率运行。包括周期性四足步态与受控后空翻的实验结果验证了我们的控制策略能够稳定涉及 3D 机动中奇异性的动态运动。
引用
@article{arxiv.2012.10002,
title = {Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Motions in Quadrupeds},
author = {Yanran Ding and Abhishek Pandala and Chuanzheng Li and Young-Ha Shin and Hae-Won Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.10002},
year = {2021}
}