不同控制理论在两轮自平衡机器人上的比较
机器人学
2018-07-24 v1
摘要
本文旨在使用机器人操作系统(ROS)和 Gazebo 讨论并比较两轮自平衡机器人仿真中最著名的三种控制理论。两轮自平衡机器人是倒立摆系统最引人入胜的应用之一。本文讨论了 PID、LQR 和模糊逻辑控制器,同时也讨论了机器人仿真的建模与算法。本文的主要目标是讨论在 ROS 和 Gazebo 中构建机器人模型,在其上试验不同控制理论,记录整个过程并对机器人进行分析以及比较系统上不同控制理论。
引用
@article{arxiv.1807.08243,
title = {Comparison of Different Control Theories on a Two Wheeled Self Balancing Robot},
author = {MD Muhaimin Rahman and SM Hasanur Rashi and KM Rafidh Hassan and M. M. Hossain},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.08243},
year = {2018}
}
备注
International Conference on Mechanical Engineering,2017, BUET, Dhaka