Epersist：一种基于PID控制器与深度强化学习的自平衡机器人
机器人学
2022-07-26 v1 人工智能
摘要
双轮自平衡机器人是倒立摆的一个例子，是一种固有的非线性、不稳定系统。所提框架“Epersist”的基本理念是通过提供鲁棒的控制机制——比例积分微分（PID）与强化学习（RL），来克服初始不稳定系统的平衡挑战。此外，Epersist 中的微控制器 NodeMCUESP32 与惯性传感器采用较少计算步骤，向电机驱动器给出关于车轮转动的准确指令，从而有助于控制车轮并平衡机器人。该框架还包含 PID 控制器的数学模型，以及一种作为 RL 智能体的新型自训练优势 actor-critic 算法。经过多次实验，控制变量标定被作为基准值，以达成静平衡角度。该“Epersist”框架提出了 PID 与 RL 辅助的功能原型及仿真，以提升实用性。
引用
@article{arxiv.2207.11431,
title = {Epersist: A Self Balancing Robot Using PID Controller And Deep Reinforcement Learning},
author = {Ghanta Sai Krishna and Dyavat Sumith and Garika Akshay},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.11431},
year = {2022}
}
备注
4 Pages, 6 Figures