无人变形车多构型运动稳定性的质心调节机构控制
机器人学
2025-05-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
无人变形车是一种在车辆和类人两种构型之间转换的轮腿式机器人，具有不同的运动模式和稳定特性。为解决多构型下的运动稳定性问题，设计了质心调节机构。进一步，提出了运动稳定性分层控制算法，并建立了基于二自由度质心调节机构的机电模型。建立了无人变形车车辆状态稳态转向动力学模型和类人状态行走的步态规划运动学模型。设计了稳定性分层控制策略以实现稳定性控制。结果表明，通过控制滑块运动，可以显著提高车辆状态的稳态转向稳定性和类人状态的行走稳定性。
引用
@article{arxiv.2505.20926,
title = {COM Adjustment Mechanism Control for Multi-Configuration Motion Stability of Unmanned Deformable Vehicle},
author = {Jun Liu and Hongxun Liu and Cheng Zhang and Jiandang Xing and Shang Jiang and Ping Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.20926},
year = {2025}
}