藤蔓机器人实时双带控制系统

Hanmo Liu; Kayleen Smith; Zimu Yang; Mark Yim

藤蔓机器人实时双带控制系统

机器人学 2025-05-05 v1

作者: Hanmo Liu , Kayleen Smith , Zimu Yang , Mark Yim

摘要

本文聚焦于如何通过一种新颖的方法实现藤蔓机器人在不同方向上的实时转向控制，通过自主施加粘胶带以诱导表面皱褶，从而实现具有任意多次转向的实时定向控制，同时保持机器人的柔软结构。该系统通过外部给予生长材料来实现。该设计在二维空间中实现固定角度的转向。通过实验验证，我们展示了使用Dubins路径规划器实现21度转向且误差最小，为更灵活的藤蔓机器人应用奠定了基础。该方法结合了实时控制、多自由度转向和结构灵活性，解决了柔性机器人领域的关键挑战。

关键词

藤蔓机器人实时控制粘胶带 Dubins路径柔性机器人

引用

@article{arxiv.2505.00969,
  title  = {Real-time Two-tape Control System in Vine robots},
  author = {Hanmo Liu and Kayleen Smith and Zimu Yang and Mark Yim},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2505.00969},
  year   = {2025}
}

备注

6 pages 8 figures; submitted to IROS2025

藤蔓机器人实时双带控制系统

摘要

关键词

引用

备注

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