多弯曲生长充气梁机器人的被动形状锁定

形状变化为机器人带来了新的能力。一类能够实现显著形状变化的机器人是软体生长“藤蔓”机器人。这些机器人通常采用全局驱动方法实现弯曲，使其仅限于简单的常曲率形状。实现更复杂的“多弯曲”构型亦有探索，但需提前选定所需构型、利用与环境接触维持先前弯曲，或采用气动驱动实现形状锁定。本文提出一种可实现被动、按需形状锁定的新型设计。我们的设计利用被动尖端挂载施加钩环紧固件，在无任何气动或电力输入的情况下保持弯曲。我们表征了该机器人的运动学及保持锁定弯曲的能力。我们还通过实验评估了钩环紧固件对梁与关节刚度的影响。最后，我们在二维中演示了概念验证原型。我们的被动形状锁定设计朝着轻量、低成本、低功耗且易于重构的机器人迈出了一步。