WiROS：面向机器人的WiFi感知工具箱
机器人学
2023-05-24 v1
摘要
许多近期工作探索了利用基于WiFi的感知来改进SLAM、机器人操控或探索。此外，广泛可用性使WiFi成为最值得利用的射频信号。但WiFi传感器缺乏准确、易处理且通用的工具箱，这阻碍了它们在机器人传感器栈中的广泛采用。我们开发了WiROS以满足这一迫切需求，将许多WiFi相关测量提供为易于消费的ROS话题。具体而言，WiROS是一个即插即用的WiFi感知工具箱，提供粗粒度WiFi信号强度（RSSI）、细粒度WiFi信道状态信息（CSI）以及其他MAC层信息（设备地址、包ID或频信道信息）的访问。此外，WiROS开源了最先进算法，用于校准和处理WiFi测量以提供必要的接收WiFi信号方位信息。开源仓库为：https://github.com/ucsdwcsng/WiROS
引用
@article{arxiv.2305.13418,
title = {WiROS: WiFi sensing toolbox for robotics},
author = {William Hunter and Aditya Arun and Dinesh Bharadia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.13418},
year = {2023}
}