基于 WiFi 的结构重建 (SfW)：室内环境的 RSSI 几何建图
机器人学
2024-03-05 v1
摘要
随着 WiFi 在公共空间中的日益普及，机器人社区已开始利用这一趋势，将 WiFi 信号测量整合到室内 SLAM（同步定位与建图）系统中。SLAM 在广泛的应用中至关重要，尤其是在自主机器人控制方面。本文描述了基于 WiFi 的定位的最新进展，并探讨了当前实现基于 WiFi 的几何建图所面临的挑战。受 k-visibility 研究领域的启发，本文提出了逆 k-visibility 的概念，并提出了一种新算法，使机器人能够构建未知环境的自由空间地图，这对于规划、导航和避障至关重要。在模拟和真实环境中进行的实验证明了所提算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.02235,
title = {Structure from WiFi (SfW): RSSI-based Geometric Mapping of Indoor Environments},
author = {Junseo Kim and Jill Aghyourli Zalat and Yeganeh Bahoo and Sajad Saeedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.02235},
year = {2024}
}
备注
Accepted at American Control Conference 2024