基于 RSSI 的室内几何映射的逆 k-可见性
机器人学
2025-11-20 v2
摘要
近年来，室内环境中 WiFi 的普及使机器人学界对利用 WiFi 信号进行室内同时定位与建图算法产生了浓厚兴趣。本文讨论了利用 WiFi 信号实现高精度几何建图所面临的挑战。本文提出了逆 k-可见性概念，该概念由 k-可见性算法发展而来，用于在未知环境中识别自由空间，以用于规划、导航和避障。开展了全面的实验，包括利用单 RSSI 信号和多 RSSI 信号的实验，在模拟环境和真实环境中均进行了验证，以展示所提出算法的鲁棒性。此外，提供了将所得地图与基于 LiDAR 的真实地图进行详细比较的分析，以突出该算法的准确性和可靠性。
引用
@article{arxiv.2408.07757,
title = {Inverse k-visibility for RSSI-based Indoor Geometric Mapping},
author = {Junseo Kim and Matthew Lisondra and Yeganeh Bahoo and Sajad Saeedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.07757},
year = {2025}
}