基于无线信号的高效去中心化多机器人探索算法WiSER-X
机器人学
2025-12-08 v2
摘要
我们提出一种基于无线信号的高效多机器人探索算法（WiSER-X），适用于通信带宽受限的去中心化机器人团队探索未知环境。WiSER-X仅依赖于局部机器人相对位置估计，这些估计可以通过来自 onboard传感器（如WiFi、超宽带）交换信号探针来获取，以指导各个机器人进行探索决策，从而最小化冗余覆盖。此外，WiSER-X还支持在不要求机器人之间共享地图的情况下进行异步终止。它还适应异构机器人行为，甚至在未知环境中的完全故障，同时确保完整覆盖。仿真结果表明，WiSER-X的重叠率比基于零信息共享的基线算法-1低58%，仅比基于完整信息共享的基线算法-2高23%。硬件实验进一步验证了WiSER-X使用完整 onboard感知的可行性。
引用
@article{arxiv.2412.19876,
title = {WiSER-X: Wireless Signals-based Efficient Decentralized Multi-Robot Exploration without Explicit Information Exchange},
author = {Ninad Jadhav and Meghna Behari and Robert J. Wood and Stephanie Gil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.19876},
year = {2025}
}