轮式人形机器人 PODO 软件框架与 ROS 间的运动生成接口
机器人学
2020-01-03 v1
摘要
本文讨论了实时软件架构与非实时机器人操作系统之间的机器人运动生成接口开发。为使机器人执行智能操作或导航，需要高层感知与底层控制的紧密结合。然而，许多可用的开源感知模块在 ROS 中开发，其运行于不保证实时性能的 Linux OS 上。这可能导致非确定性响应与稳定性问题，从而对机器人控制产生不利影响。因此，许多机器人系统采用 RTOS 进行底层运动控制。类似地，KAIST 开发的人形机器人平台 Hubo 使用了名为 PODO 的定制实时软件框架。尽管 PODO 提供了便捷的运动生成接口，其缺乏与 ROS 等高层框架的接口。为此，我们提出了 ROS 与 PODO 之间的新型运动生成接口，使用户能够通过标准 ROS 消息生成运动轨迹，同时利用实时运动控制器。借助所提出的通信接口，我们在实际轮式人形平台 M-Hubo 上演示了一系列机械臂任务。整体通信接口响应时间最多为 27 毫秒。
引用
@article{arxiv.2001.00358,
title = {Motion Generation Interface of ROS to PODO Software Framework for Wheeled Huamanoid Robot},
author = {Moonyoung Lee and Yujin Heo and Saihim Cho and Hyunsub Park and Jun-Ho Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.00358},
year = {2020}
}
备注
IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR), 2019