DronePick：基于可穿戴触觉显示控制的无人机物体拾取与递送遥操作系统

我们报告了遥操作系统 DronePick，该系统通过人控四旋翼无人机实现远程物体拾取与递送。所提出系统的主要新颖之处在于，人类用户持续获得用于精确遥操作的视觉与触觉反馈。DronePick 由配备磁性抓取器的四旋翼无人机、带手指运动追踪传感器的触觉手套、手部追踪系统以及虚拟现实（VR）应用程序组成。人类操作员通过改变手部位置来遥操作四旋翼无人机。代表远程物体相对于四旋翼无人机位置的所提议振动触觉模式被传递至手套。这有助于操作员判断四旋翼无人机何时恰好位于物体正上方。当通过握紧手套中的手发出“拾取”指令时，四旋翼无人机降低高度，磁性抓取器吸附目标物体。整个场景在 VR 中并行模拟。来自四旋翼无人机的气流以及 VR 物体的相对位置帮助操作员确定待拾取递送物体的精确位置。实验表明，用户对这些振动触觉模式的识别率很高：平均识别率为 99%，平均识别时间为 2.36 秒。我们开发并测试了具备物体拾取及向人类递送功能的 DronePick 实际实现。