自拍无人机杆：一种用于四旋翼摄影的自然交互界面
机器人学
2020-08-20 v2 机器学习
摘要
实体自拍杆延伸了用户的可及范围，使其能够拍摄包含更多背景场景的个人照片。类似地，四旋翼可从用户无法到达的视角捕捉照片；但遥操作四旋翼至良好视点是一项困难任务。本文提出一种用于四旋翼摄影的自然交互界面——SelfieDroneStick，它允许用户基于手机传感器将四旋翼引导至最优视点。用户使用智能手机指定其所期望的远距离自拍构图，四旋翼自主飞至一系列可拍摄所需画面的视点。该机器人控制器由真实世界图像与模拟飞行数据组合训练而成。本文描述了在真实机器人上部署深度强化学习模型所需的两项关键创新：1) 用于从模拟向硬件平台迁移学习的抽象状态表示；2) 用于训练控制器的奖励塑形与分阶段范式。研究发现，这两项改进对于从模拟中学习并成功迁移至真实机器人的机器人控制器均不可或缺。
引用
@article{arxiv.1909.06491,
title = {Selfie Drone Stick: A Natural Interface for Quadcopter Photography},
author = {Saif Alabachi and Gita Sukthankar and Rahul Sukthankar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06491},
year = {2020}
}