通过计算设计改进人机协作
机器人学
2023-03-22 v1 人工智能
图形学
摘要
当机器人进入我们的日常生活，围绕人类与机器人共享的空间对于有效的人机协作至关重要。共享空间的设计应满足人类偏好和机器人效率。本工作以厨房设计为例，阐明良好空间设计在促进此类协作中的重要性。给定厨房边界、操作台和食谱，所提方法计算出满足厨房设计规则要求并改进人机协作的操作台最优布置。关键技术挑战在于：优化方法通常需评估数千种设计，而作为评估函数一部分的运动规划计算代价高昂。我们使用一个可高效求解多智能体运动规划的分散式运动规划器。我们的结果表明，优化后的厨房设计可为人机协作提供显著的性能提升。
引用
@article{arxiv.2303.11425,
title = {Improving Human-Robot Collaboration via Computational Design},
author = {Jixuan Zhi and Jyh-Ming Lien},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11425},
year = {2023}
}