通过赛博物理系统的数字孪生体优化协作机器人技术
机器人学
2024-10-21 v1
摘要
人类与机器人之间的协作不仅需要机器人感知、推理和行动方式的范式转变，还需要机器人单元设计方式的变革。本文提出了一种利用赛博物理系统的数字孪生体在部署前优化协作机器人单元的框架。该方法通过贝叶斯优化来寻找在一定迭代次数后的最优布局，从而缓解经验主义次优设计的局限性。通过将生产关键绩效指标整合到黑箱优化框架中，数字孪生体支持数据驱动的决策，减少对高成本原型的需求，并通过算法的学习性质实现持续改进。本文 presents a case study with preliminary results that show how this methodology can be applied to obtain safer, more efficient, and adaptable human-robot collaborative environments。
引用
@article{arxiv.2410.14298,
title = {Optimizing Collaborative Robotics since Pre-Deployment via Cyber-Physical Systems' Digital Twins},
author = {Christian Cella and Marco Faroni and Andrea Zanchettin and Paolo Rocco},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.14298},
year = {2024}
}