产品缺陷检测场景中人-机器人协作的任务分配方法
机器人学
2020-09-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
车间环境中人类操作员与协作机器人的存在及共存，提出了将任务分配给操作员、机器人或两者的需求。依据任务特征、操作员能力与所涉机器人功能，设计允许与物体操控和装配相关任务并发及/或顺序分配的策略至关重要。本文扩展了 \textsc{FlexHRC} 框架（见 \cite{darvish2018flexible}），以使人操作员能同时与多个异构机器人交互，从而共同执行给定任务。扩展后的 \textsc{FlexHRC} 框架利用并发与顺序任务表示框架，将任务分配给操作员或机器人，作为动态协作过程的一部分。特别地，我们聚焦于一个涉及人类操作员、Rethink Robotics 的双臂 Baxter 机械臂以及 Kuka youBot 移动机械臂的产品缺陷检测用例。
引用
@article{arxiv.2009.06423,
title = {A Task Allocation Approach for Human-Robot Collaboration in Product Defects Inspection Scenarios},
author = {Hossein Karami and Kourosh Darvish and Fulvio Mastrogiovanni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.06423},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 5 figures,The 29th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication