TELESIM:一种基于数字孪生的机械臂遥操作模块化即插即用框架
机器人学
2023-09-21 v2
摘要
我们提出TELESIM,一种模块化且即插即用的框架,使用数字孪生作为用户与机器人系统之间的接口,实现对机械臂的直接遥操作。我们通过一项有37名参与者、使用两种不同机器人及两种不同控制模态(虚拟现实控制器与采用不同抓取系统的手指映射硬件控制器)的用户调查对TELESIM进行了测试。用户被要求遥操作机器人将3个方块拾取并叠成塔,并在10分钟内尽可能多次重复该任务,此前仅有5分钟训练。实验结果表明,大多数用户无论使用何种控制模态或机器人均能成功搭建至少3块方块的塔,证明了TELESIM的友好性。
引用
@article{arxiv.2309.10579,
title = {TELESIM: A Modular and Plug-and-Play Framework for Robotic Arm Teleoperation using a Digital Twin},
author = {Florent P Audonnet and Jonathan Grizou and Andrew Hamilton and Gerardo Aragon-Camarasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10579},
year = {2023}
}