具有时间调整与交叉步的可达性感知捕获区域用于步恢复

要让人形机器人发挥其潜在效用，必须能够稳健地从失稳中恢复。本工作中，我们提出若干平衡增强方法，使机器人既能实现世界中特定期望的落脚位置，又能在利用踝与髋的同时按需调整步位置与时间。这包括改进双足运动捕获区域的计算，以更好地考虑步约束如何影响恢复能力。随后我们探索了一种执行交叉步以维持稳定性的新策略，极大增强了机器人可从中恢复的轨迹跟踪误差的多样性。我们最后的贡献是在转移阶段用于恢复的时间自适应策略。我们在人形机器人Nadia上于仿真与实物中展示了这些结果，显示机器人可在崎岖地形行走、从外部扰动中恢复并采取交叉步维持平衡。