Contact SLAM：一种基于物理推理的主动触觉探索策略用于机器人精细盲操作任务
机器人学
2026-01-27 v2
摘要
触觉丰富的操控对机器人来说难以执行，需要准确的环境感知。在某些场景中，视觉被遮蔽。机器人随后无法通过视觉反馈获取实时场景状态信息。这被称为“盲操作”。本文提出一种新型物理驱动的接触认知方法，称为“Contact SLAM”。它仅使用触觉感知和场景先验知识来估计环境状态并实现操控。为最大化探索效率，本文还设计了主动探索策略。该策略逐步减少操控场景的不确定性。实验结果表明，所提出的方法在包括较难且精细的插座装配任务和块推送任务在内的多个接触丰富任务中具有有效性和准确性。
引用
@article{arxiv.2512.10481,
title = {Contact SLAM: An Active Tactile Exploration Policy Based on Physical Reasoning Utilized in Robotic Fine Blind Manipulation Tasks},
author = {Gaozhao Wang and Xing Liu and Zhenduo Ye and Zhengxiong Liu and Panfeng Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.10481},
year = {2026}
}
备注
9 pages, 9 figures