用于主动机器人-物体交互的多模态反馈
机器人学
2018-09-11 v1
摘要
在这项工作中，我们提出了一种利用基于激光的 SLAM、RGBD 图像和接触传感器的主动机器人-物体交互多模态系统。在物体操控任务中，机器人通过 RGBD 数据针对障碍物和目标物体调整其初始位姿，从而能够在不同构型空间中执行物体抓取同时避免碰撞，并利用手部接触传感器更新与操控过程最后步骤相关的信息。我们按照 RoboCup2018 国际比赛规则进行了一系列实验来评估所提出系统的性能。我们将我们的方法与若干基线进行比较，即无反馈方法以及仅视觉和仅触觉反馈方法，其中我们提出的视觉与触觉反馈方法表现最佳。
引用
@article{arxiv.1809.03216,
title = {Multimodal feedback for active robot-object interaction},
author = {Luis Contreras and Hiroki Yokoyama and Hiroyuki Okada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03216},
year = {2018}
}
备注
In the Workshop "Towards Robots that Exhibit Manipulation Intelligence", IEEE/RSJ IROS2018 (Accepted)