用于多方向流体动力感知的仿须传感器设计
机器人学
2023-07-20 v1
摘要
本研究受港海豹胡须启发，为水生机器人开发了一种新型传感器。该传感器可检测水的运动，提供关于速度、水流、障碍物和水的扰动等有价值的资料。它采用机磁系统，将类须阻力部分与电子部分分离，增强了防水性与耐久性。柔性设计允许根据不同用途定制阻力部件的形状。研究使用解析模型考察传感器的性能，包括须状部件的形状、横截面积、长宽比和浸入深度等方面。它还探讨了设计对涡激振动（VIVs）的影响，而涡激振动是生物与水生机器人胡须研究中的一个关键焦点。该传感器的实际用途在遥控船上进行了测试，显示其在估算水流速度方面的能力。这一开发在提升水生机器人于各类应用中的导航与感知方面具有巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2307.09569,
title = {Design of Whisker-Inspired Sensors for Multi-Directional Hydrodynamic Sensing},
author = {Tuo Wang and Teresa A. Kent and Sarah Bergbreiter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.09569},
year = {2023}
}
备注
11 pages, 10 figures