Polymander II：一型仿生蝾螈机器人，具备接触与流动传感器

机器人从感知信息来协调身体运动、增强对扰动的鲁棒性，并能在不同模式之间转换以适应各种地形。然而，很少有两栖机器人能够感知陆地和水环境之间的相互作用。在本文中，我们提出解决方案：使用 Hall-effect 传感器感知脚接触力和横向水动力力，作用于仿生两栖机器人。通过两根总线，机器人可在 500Hz 以上获取 exteroceptive 信息（足部接触力和水动力力），并以 100Hz 获取 proprioceptive 信息（如关节位置和负载）。所用 Hall-effect 传感器紧凑，适合嵌入机器人多个位置，，对小力灵敏度高。且该传感器可独立于被测对象 positioning，实现防水设计相对容易。我们的测试表明，该机器人具备穿越两栖环境的能力，并在利用反馈控制实现更复杂运动任务方面具有潜力。