全向移动平台的全机身碰撞检测与反应：迈向安全人机交互的一步

本文开发了用于全向移动平台与其环境之间碰撞快速反应的估计与控制方法。为实现对外部力的全机身检测，我们使用了位于机器人传动系统中的扭矩传感器。利用基于模型的技术，我们以高精度估计碰撞力的位置、方向和大小，并开发了一种导纳控制器，以在应对碰撞时实现低等效质量。在实验测试中，我们使用了一个包含校准碰撞假人和我们全向移动平台的设施。随后，我们探讨了假人撞击静止底座以及底座撞击静止假人的碰撞情况。总体而言，我们实现了快速的反应时间并降低了冲击力。概念验证实验展示了移动平台的各个部分（包括车轮）与人类安全碰撞的情况。