关于人、物体与其他机器人之间碰撞的阻挡
机器人学
2018-03-06 v1
摘要
由于自主系统在人类环境中的部署，有意或无意的接触势必会越来越频繁地发生。在本文中，我们设计了计算方法以预测物体、机器人与人之间即将发生的碰撞，并在可能发生碰撞时使用上半身人形机器人对其进行阻挡。我们采用统计方法进行有效的碰撞预测，随后基于传感器进行轨迹生成与实时控制，以尝试利用阻挡机器人最有利的部位阻止可能的碰撞。我们深入研究了涉及物体、机器人与人的各类实验设置中的碰撞。总体而言，本文的主要贡献是设计了基于传感器的预测、轨迹生成与控制流程，使高自由度机器人能够防止与人的碰撞，并进行了大量实验来验证该方法。
引用
@article{arxiv.1803.01484,
title = {On Blocking Collisions between People, Objects and other Robots},
author = {Kwan Suk Kim and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.01484},
year = {2018}
}