用于高精度移动机器人建筑施工的全集成感知与控制系统
机器人学
2019-12-05 v1 计算几何
计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种全集成感知与控制系统，使移动操作机器人能在建筑工地上以毫米级精度执行建造任务。该方法利用多模态感知能力进行状态估计，与数字建筑模型紧密集成，并实现轨迹规划与全身运动控制。提出了一种相对于已知建筑结构进行高精度定位更新的新方法。该方案在真实平台上实现，并在实际施工条件下测试。我们表明，在仅使用板载感知的全自主操作期间，系统可实现亚厘米级末端执行器定位精度。
引用
@article{arxiv.1912.01870,
title = {A Fully-Integrated Sensing and Control System for High-Accuracy Mobile Robotic Building Construction},
author = {Abel Gawel and Hermann Blum and Johannes Pankert and Koen Krämer and Luca Bartolomei and Selen Ercan and Farbod Farshidian and Margarita Chli and Fabio Gramazio and Roland Siegwart and Marco Hutter and Timothy Sandy},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01870},
year = {2019}
}