用于移动机器人车轮的声学触觉传感

移动机器人中的触觉传感仍未得到充分探索，主要是由于传感器集成挑战和分布式传感的复杂性。在本工作中，我们提出了一种基于车轮安装声波导的移动机器人触觉传感架构。我们的传感器架构仅需一个有源组件（即现成的声学测距仪），即可实现沿车轮整个圆周的触觉传感。我们的研究结果表明，安装在移动机器人车轮上的该传感器能够区分不同地形、检测和分类具有不同几何形状的障碍物，并通过接触定位执行碰撞检测。我们还将该传感器与移动机器人传统使用的传感器进行了比较，并指出了利用我们触觉传感架构独特能力的传感器融合方法的潜力。我们的研究结果表明，自主移动机器人可以进一步利用我们的传感器架构进行多样化的地图构建任务，这些任务需要了解地形材料、表面拓扑和底层结构。