基于音频的触觉人机交互识别
机器人学
2025-12-16 v1
摘要
本研究探索了在机器人身体上放置麦克风，通过机器人硬壳被触摸时产生的声音来检测触觉交互。该方法被提出作为使用关节扭矩传感器或六轴力/扭矩传感器等传统方法的替代方案。两个集成在Raspberry Pi 4上的Adafruit I2S MEMS麦克风被放置在Pollen Robotics Reachy机器人的躯干上，以捕获机器人手臂上各种触摸类型（敲击、敲击、摩擦、抚摸、抓挠和按压）产生的音频信号。一个卷积神经网络在一个包含336个预处理样本（每种触摸类型48个样本）的数据集上进行了触摸分类训练。该模型在具有明显声学主导频率的触摸类型之间表现出高分类准确率。
引用
@article{arxiv.2512.11873,
title = {Audio-Based Tactile Human-Robot Interaction Recognition},
author = {Antonia Yepes and Marie Charbonneau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.11873},
year = {2025}
}
备注
1 page, 1 figure, 1 table