用于导航的受可见性启发的触觉传感器模型

本文提出基于可见性的移动机器人\sensors\数学模型。所引模型目的类似于计算机视觉中的针孔相机模型，有望提供从其输出或观测可推断的任务相关信息的有用、理想化表征。可能任务包括移动机器人部署于未知环境时的导航、定位与建图。这些模型可直接与传统深度传感器比较，凸显触觉感知可与时飞或视觉传感器互换的情况，并刻画触觉感知的独特优势。模型涵盖接触检测、压缩、承载与偏转。结果可作为移动机器人传感器融合系统创新触觉传感器设计的基本构件。