全尺寸移动机器人制造：现场制造器
机器人学
2017-06-16 v1
摘要
本文提出现场制造器（In situ Fabricator）的概念，一种用于现场制造、装配和数字制造的移动机器人。我们概述了原型系统及其能力，并强调高性能控制、估计和规划算法对于实现预期建造目标的重要性。接下来，详细描述两个建筑应用情景：第一，建造一面全尺寸波浪形砖墙，这需要多次重新定位和自主定位机动。第二，Mesh Mould混凝土工艺，表明现场制造器结合创新数字制造工具可用于实现全新的建筑技术。随后讨论了我们方法的重要局限和缺点。基于此，我们确定了对一种新型机器人执行器的需求，它有助于设计新颖的全尺寸建筑机器人。我们简要介绍了该执行器的开发，并以目前正于开发中的下一代现场制造器的展望结束本文。
引用
@article{arxiv.1701.03573,
title = {Mobile Robotic Fabrication at 1:1 scale: the In situ Fabricator},
author = {Markus Giftthaler and Timothy Sandy and Kathrin Dörfler and Ian Brooks and Mark Buckingham and Gonzalo Rey and Matthias Kohler and Fabio Gramazio and Jonas Buchli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.03573},
year = {2017}
}