动态四足 locomotion 的同步碰撞检测与力估计
机器人学
2025-04-25 v1
摘要
本文我们就四足 locomotion 使用关节编码器信息和机器人动力学仅进行的同步碰撞检测与力估计问题进行了解决。我们设计了一个交互式多模型卡尔曼滤波器（IMM-KF），用于估计机器人受力以及多种可能的接触模式。该方法对任何行走模式设计都不变。我们的做法利用基于机器人动力学和编码器信息的外部力伪测量信息。基于估计的接触模式和外部力，我们为摆臂设计了反射动作和阻抗控制器，以通过调整腿部参考运动来避免碰撞。此外，我们实现了一个力自适应模型预测控制器以增强平衡。仿真消除研究和实验表明，该方法具有有效性。
引用
@article{arxiv.2504.17201,
title = {Simultaneous Collision Detection and Force Estimation for Dynamic Quadrupedal Locomotion},
author = {Ziyi Zhou and Stefano Di Cairano and Yebin Wang and Karl Berntorp},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.17201},
year = {2025}
}