面向腿式机械臂的碰撞检测与辨识

为了安全地将腿式机器人部署于真实世界，必须使其具备可靠检测意外接触并准确估计相应接触力的能力。本文提出了一种针对四足机械臂的碰撞检测与辨识流程。我们首先引入一种基于带通滤波估计碰撞时间跨度的方法，并表明该信息对于获得准确的碰撞力估计至关重要。随后，我们通过补偿模型误差、未建模载荷以及作用于机器人的任何其他潜在准静态扰动源，提高了辨识力幅值的精度。我们在多种场景（包括小跑步态及机器人附加未建模载荷）下通过大量硬件实验验证了我们的框架。