平面双足机器人跌倒检测的提前时间优化
机器人学
2023-10-10 v2
摘要
为了让腿式机器人能够在复杂地形中作业，它们必须对遇到的干扰和不确定性具有鲁棒性。本文通过设计跌倒检测/预测算法来增强鲁棒性，这些算法将提供足够的提前时间以采取纠正动作。跌倒可能由突发（快速作用）、渐发（缓慢作用）或间歇（非连续）故障引起。由于控制器的掩蔽效应（通过其干扰衰减作用）、提前时间与误报率之间的反比关系，以及故障/潜在因素的时间行为，早期跌倒检测是一项具有挑战性的任务。在本文中，我们提出了一种跌倒检测算法，能够在最大化提前时间并满足误报率和漏报率期望阈值的同时，检测渐发和突发故障。
引用
@article{arxiv.2303.15620,
title = {Optimizing Lead Time in Fall Detection for a Planar Bipedal Robot},
author = {M. Eva Mungai and Jessy Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.15620},
year = {2023}
}
备注
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