腿式机器人在激进线速度与角速度下着陆能力的评估

本文提出一种方法，用于评估腿式机器人在触地时具有显著线速度与角速度冲击下的激进着陆能力。我们的方法建立在带飞轮的平面倒立摆（PIPF）模型之上，并引入一个基于无量纲的首次支撑步着陆框架。我们开发了一个带有迭代约束轨迹优化的非线性框架，以在 N 步可捕获性分析之前稳定首次支撑步。跨越多种不同初始条件的性能图揭示了近似线性的边界，以及惯性、机体入射角与腿部攻击角对边界形状的影响。我们的方法还给出工程洞见：机体惯性对性能图影响最大，因此在以提升机器人着陆效能为目标时，可优先优化之。