考虑摆动腿的腿式机器人可捕获性分析
机器人学
2016-01-26 v1
摘要
机器人的可捕获性决定了它是否能在若干步内捕获机器人。当前的可捕获性分析基于支撑腿动力学，未充分考量摆动腿。本文中，我们将基于可捕获性的分析与摆动腿动力学相结合。我们首先将可捕获性的原始定义与一个时间裕度（time-margin）相关联，该时间裕度编码了可捕获机器人的时间序列。这种时间裕度可捕获性需要考虑摆动腿，因此我们引入了一个摆动腿核（swing leg kernel），作为步长与步长时间之间的桥梁。我们利用摆动腿核与线性倒立摆模型的组合模型分析了N步可捕获性。通过分析不同参数的摆动腿核，我们发现更强的驱动能力和更长的归一化步长会带来更大的可捕获性。我们还回答了更多步数是否会带来更大可捕获性的问题。对于给定的扰动，我们找到了使驱动最小的步序列。该步序列或是步时间序列或是步长序列，此分类基于边值问题（boundary value problem）分析。
引用
@article{arxiv.1601.06616,
title = {Capturability-based Analysis of Legged Robot with Consideration of Swing Legs},
author = {Zhiwei Zhang and Chenglong Fu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.06616},
year = {2016}
}