用于缠绕环境中行走的本体感知与反应

自然环境中的藤蔓和树枝或人类空间中的绳索和管道等缠绕物阻碍了移动机器人进入许多环境。腿式机器人应在这些环境中有效，且比轮式或履带式平台更有效，但朴素控制器会迅速缠绕并卡住。在本文中，我们提出了一种专门针对感知机器人腿部缠绕任务的本体感知方法，以及在其摆动相前进至下一落脚点时解除腿部缠绕的反应策略。我们展示了我们的本体感知与反应策略能够实现多种刚度和几何形状缠绕物的通行，在实验室测试中 16 次试验里成功 14 次，并在自然户外环境中也取得成功。