系绳机器人纠缠定义：探索与分析

本文考虑系绳移动机器人的系绳纠缠问题。使用移动机器人与锚点之间的系绳连接的主要风险之一是，系绳可能会与环境中的障碍物或自身发生纠缠。为避免这些情况，可在系绳机器人的运动规划问题中考虑非纠缠约束。该约束通常表示为一组必须避免的特定系绳构型。然而，文献中缺乏一个普遍接受的纠缠定义，现有定义具有局限性和片面性，仅关注特定的纠缠实例。在实践中，这意味着现有定义未能有效覆盖所有系绳纠缠情况。本文旨在弥合这一差距，提供新的纠缠定义，这些定义与现有定义一起，可有效用于判定系绳机器人在不同场景下的纠缠状态。这些新定义可应用于系绳机器人的运动规划，以获得更安全、更鲁棒的无纠缠轨迹。