基于模型与数据驱动方法的腿式运动辨识
信号处理
2017-10-13 v1
摘要
在本文第一部分，我们介绍在物理单腿跳跃机器人平台上对基于力学的数学模型预测性能进行实验验证的努力。我们扩展了最近针对真实机器人系统的有损弹簧-质量模型提出的近似解析解，并进行参数系统辨识以仔细确定所提模型中的系统参数。我们还展示了所提近似解析解在单腿跳跃机器人数据上的预测性能评估。第二部分考虑利用输入-输出数据估计腿式运动的状态空间模型。为此，我们首先提出一种状态空间辨识方法，在全状态测量假设下估计混合LTP系统的周期时变状态和输入矩阵。随后我们放宽该假设，采用子空间辨识方法估计未知稳定LTP系统的LTP状态空间实现。我们利用双线性(Tustin)变换和频域提升方法将我们的解推广到不同的LTP系统模型。我们的结果为腿式运动的状态空间模型辨识奠定了基础。
引用
@article{arxiv.1710.04275,
title = {Identification of Legged Locomotion via Model-Based and Data-Driven Approaches},
author = {Ismail Uyanik},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.04275},
year = {2017}
}
备注
160 pages