基于无迹变换的腿式运动随机稳定性分析
机器人学
2022-12-20 v1
摘要
在本手稿中，我们提出了一种利用无迹变换估计亚稳态腿式系统随机稳定性特性的新方法。此类系统稳定性分析的先前方法通常需要高维状态空间离散化和广泛的初始条件集，导致计算复杂性显著。我们的方法旨在通过降低系统维度并利用无迹变换估计输出分布来缓解这一问题。该技术使我们能够考虑多种不确定性来源和高维系统动力学，同时利用噪声统计的先验知识来指导实验初始条件的选择。因此，我们的方法能够以更少的实验高效评估控制器性能并分析参数依赖性。为了证明所提方法的有效性，我们将其应用于一维跳跃机器人和带有混合零动力学控制器的欠驱动双足行走仿真的分析。
引用
@article{arxiv.2212.09361,
title = {Stochastic stability analysis of legged locomotion using unscented transformation},
author = {Guner Dilsad ER and Mustafa Mert Ankarali},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.09361},
year = {2022}
}