机械臂的实时碰撞检测与识别
机器人学
2018-02-05 v1
摘要
大多数日常任务涉及与非结构化环境的交互。这意味着，为了使机器人真正有用，它们必须能够处理接触。本文探讨了如何使用粒子滤波器来定位接触点并估计外力。我们在模拟的 4 自由度平面机械臂上展示了粒子滤波器的能力，并将其与成熟的解析方法进行比较。
引用
@article{arxiv.1802.00546,
title = {Real Time Collision Detection and Identification for Robotic Manipulators},
author = {Elena Galbally and Mikael Jorda},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.00546},
year = {2018}
}
备注
6 pages, 8 figures