驱动-步进四足机器人的混合运动状态估计
机器人学
2022-11-22 v1
摘要
快速且通用的运动可通过轮式四足机器人实现：这类机器人在平坦地形上快速行驶，也能通过调整身体姿态和迈步来克服复杂地形。本文针对带有不可转向轮的四足机器人，提出了一种状态估计方法，使其具备驱动-步进混合运动能力。我们构建了一个用于状态估计的卡尔曼滤波器（KF），将驱动轮集成到滤波方程中，估计机器人状态（位置与速度）以及轮式驱动对上述状态的贡献。该估计方法使我们仅需对 Mini Cheetah 四足机器人的控制框架做微小修改即可使用。我们在仿真和真实世界中对该加装了主动驱动轮的机器人进行了测试。实验结果见 https://www.ais.uni-bonn.de/%7Ehosseini/se-dsq。
引用
@article{arxiv.2211.11390,
title = {State Estimation for Hybrid Locomotion of Driving-Stepping Quadrupeds},
author = {Mojtaba Hosseini and Diego Rodriguez and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.11390},
year = {2022}
}
备注
Accepted final version. IEEE International Robotic Computing (IRC), Naples, Italy, December 2022