Whisker-Inspired Tactile Sensing: A Sim2Real Approach for Precise Underwater Contact Tracking
机器人学
2024-10-21 v1 人工智能
摘要
水生哺乳动物（如海豚、海狮等）利用胡须检测和判别物体、分析水流动，为开发基于胡须的机器人传感器提供了灵感。本文设计并应用了基于光纤烧刻 grating（Fiber Bragg Grating, FBG）技术的 underwater whisker 传感器。这些被动式胡须安装在机器人外部，通过光信号进行非侵入式接触检测。为实现接触点跟踪，我们采用 sim-to-real 学习框架，即在仿真环境中进行大量数据收集，随后进行 sim-to-real 校准，将在仿真中训练的模型迁移到实际环境。水下实验表明，我们的方法能在不依赖精确机器人自身感知的情况下，以 <2mm 的精度跟踪接触点。我们还证明了该方法对未见物体具有良好泛化性。
引用
@article{arxiv.2410.14005,
title = {Whisker-Inspired Tactile Sensing: A Sim2Real Approach for Precise Underwater Contact Tracking},
author = {Hao Li and Chengyi Xing and Saad Khan and Miaoya Zhong and Mark R. Cutkosky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.14005},
year = {2024}
}