基于几何矩 $n$-元组的全局对称性与正交变换
机器人学
2026-02-10 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
检测对称性对于有效抓取对象至关重要，原因有数。识别对象内的对称特征或轴有助于开发有效的抓取策略，因为沿这些轴抓取通常会result in更稳定、更平衡的抓握，从而促进成功的操纵。本文采用几何矩来识别对称性并估计正交变换，包括旋转和镜像变换，用于以框架原点为中心的对象。它提供了用于检测对称性和估计正交变换的独特指标，包括旋转、反射及其组合。针对n维空间中的情况，开发了一种全面的方法来获得这些函数，具体为矩 -元组。对2D和3D对象进行广泛的验证测试，以确保所提出方法的稳健性和可靠性。该方法还与用于检测多个对称平面的迭代优化方法进行了比较。结果表明，将本方法与迭代方法结合起来在对称平面检测数量和计算时间方面均表现令人满意。
引用
@article{arxiv.2602.07736,
title = {Global Symmetry and Orthogonal Transformations from Geometrical Moment $n$-tuples},
author = {Omar Tahri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.07736},
year = {2026}
}