基于区域规划的变摩擦机器人手指与外在接触三维手中操作
机器人学
2021-05-24 v2
摘要
实现机器人手中操作（WIHM）的尝试通常利用具有高自由度且配备精密传感装置的机械手或多臂机器人系统。在先前工作中，我们提出了一种带有变摩擦机器人手指的简单机械手，其允许以低复杂度方式实现手中物体的平移和旋转，但该操作仅限于平面动作。在本工作中，我们通过新颖的基于区域的 WIHM 规划算法并利用外在接触，将系统能力扩展至三维操作。调节手指摩擦的能力增强了三维 WIHM 的外在灵巧性，并使我们能够在准静态层面操作。该基于区域的规划器通过改进的 A* 公式自动生成三维操作序列，该公式在手指与物体表面之间的接触区域中导航以到达期望区域。此方法的核心是一组物体运动基元（即手中滑动、旋转和 pivoting），它们可通过改变接触摩擦轻松实现。该方法可实现广泛的目标区域，并通过遵循标准化手中操作基准测试协议的真实机器人实验进行了演示。
引用
@article{arxiv.2011.07132,
title = {Region-Based Planning for 3D Within-Hand-Manipulation via Variable Friction Robot Fingers and Extrinsic Contacts},
author = {Alp Sahin and Adam J. Spiers and Berk Calli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07132},
year = {2021}
}
备注
accepted to ICRA 2021