面向物体操作的 polyhedron 摩擦锥估计器
机器人学
2020-11-30 v1
摘要
多面体摩擦锥（polyhedral friction cone）是物体与其环境接触时可能经历的合力旋（reaction wrenches）的集合。该多面体是控制物体运动及其与环境交互的有力工具。在已知物体与环境几何、接触点位置及摩擦系数的前提下，它可解析导出。我们提出估计该多面体摩擦锥，从而不再需要这些量的先验知识。此外，我们引入一种解算方法，将估计的摩擦锥进行变换，以在物体移动时避免重新估计。我们给出了估计多面体摩擦锥的分析，并展示了其在仿真与真实机器人上操作物体的应用。
引用
@article{arxiv.2011.13199,
title = {Polyhedral Friction Cone Estimator for Object Manipulation},
author = {Morteza Azad and Silvia Cruciani and Michael J. Mathew and Graham Deacon and Guillaume de Chambrier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.13199},
year = {2020}
}