利用接触提升机器人在手套箱退役任务中的性能
机器人学
2018-07-12 v1
摘要
手套箱退役任务通常需要在高度受限环境中操纵相对较重的物体。因此，与周围环境的接触变得不可避免。为使机器人能以自然方式与环境交互，我们提出了一种接触隐式运动规划框架。该框架使系统无需预先指定接触计划，即可在执行操纵任务时建立并断开接触以维持稳定性。在该方法中，我们使用线性互补约束对刚体接触建模，并求解关节位移与支持力大小的一个局部最优解。然后，计算关节力矩使得支持力具有最高优先级。我们在一个 2.5D 准静态仿真中评估了我们的框架，其中具有平面臂的人形机器人操纵一个重物。我们的结果表明，所提方法使机器人能够通过与环境生成支持力来保持自身平衡，同时执行操纵任务。
引用
@article{arxiv.1807.04198,
title = {Using Contact to Increase Robot Performance for Glovebox D&D Tasks},
author = {Aykut Onol and Philip Long and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.04198},
year = {2018}
}
备注
11 pages, 5 figures; Accepted for publication in Waste Management Symposia 2018