基于机器人载飞行时间传感器阵列的机器人工作空间感知体积覆盖用于安全人机交互

本文针对多种机器人载飞行时间（ToF）传感器阵列环配置，分析了机器人工作空间以及共享人机协作工作空间的感知体积覆盖。提出了一种利用八叉树量化传感器探测/感知体积的方法论。还研究了通过增加每个ToF传感器阵列环的传感器数量以及增加安装在机器人连杆上的环数所带来的感知体积覆盖变化。给出了给定ToF传感器阵列环布置与朝向设置应覆盖的机器人工作空间周围最大理想体积以用于安全人机交互的考量。在该最大理想体积中的感知体积覆盖测量被列表给出，并确定了各种ToF配置及其对机器人近端与远端区域覆盖的观察结果。